Azerbaycan, Kazakistan, Kırgızistan ve Türkiye’nin üyeliğinde 21 Kasım 2008’te İstanbul Anlaşması ile kurulan TÜRKPA’nın gözlemci üyeleri ise Kuzey Kıbrıs Türk Cumhuriyeti ve Macaristan’dır. 2017 yılından itibaren Özbekistan, 2020 yılından itibaren ise Türkmenistan, genel kurul toplantılarına misafir olarak katılım sağlamaktadır.

TÜRKPA 2008’den beri meclisler arası iş birliğinin geliştirilmesi, başta kültür, tarih, sanat, edebiyat ve diğer ortak değerlerin korunması olmak üzere ulusal mevzuatların yakınlaştırılması, siyasi, toplumsal, iktisadi, kültürel ve insani konularda görüş alışverişinde bulunulması amacıyla faaliyetler yürütmektedir. Türk dünyasının kültürel mirasının ve tarih, sanat, edebiyat ve diğer alanlardaki ortak değerlerinin korunması ve gelecek nesillere aktarılması konusu da dâhil olmak üzere ulusal mevzuatların yakınlaştırılması konusunda tavsiye kararları almaktadır. Ayrıca TÜRKPA’nın amaçları arasında; taraflar arasında hukuki ve diğer konularda bilgi alışverişinde bulunulmasını sağlamak, tarafların milletvekilleri ve meclis görevlilerinin karşılıklı ziyaretlerinin gerçekleştirilmesinde iş birliği sağlamak da bulunmaktadır.

TÜRKPA bünyesinde dört daimi komisyon görev yapmaktadır. Ayrıca seçim gözlemi, ihtisas komisyonları arası iş birliği, yasama uyumlaştırma, konferans gibi faaliyetler gerçekleştirilmektedir. “Hukuk İşleri ve Uluslararası İş Birliği Komisyonu” Başkanlığı ile “Çevre ve Doğal Kaynaklar Komisyonu” Başkanvekilliği Türkiye’nin kontenjanındadır. Ülkelerin birer komisyon sekreteri mevcuttur.